iCloudメールをThunderbirdで送受信するには、固有のパスワードを生成する必要があり、注意が必要です。
「Apple IDとパスワードを何回正しく入力してもうまく設定できない」という方は、本記事が参考になると思います。
解説環境：PC Windows10 Home 22H2, Edge 118, Thunderbird 115.3.3
ThunderbirdにiCloudメールを設定する手順
https://appleid.apple.com/にアクセスし、Apple IDとパスワードを入力してサインインします。
2ファクタ認証の画面になったら、サインインしているiPhoneやiPadに通知がいくので確認します。
iPhone・iPadに表示されたダイアログでは、「許可する」をタップしましょう。
表示された6ケタの確認コードを、パソコンのApple IDサインイン画面に入力します。
Apple ID管理画面に入ったら、下にある「アプリ用パスワード」をクリックします。
「アプリ用パスワードを生成」をクリックし
わかりやすい名前をつけます。今回はそのまま"Thunderbird"と設定し、「作成」をクリックします。
アプリ用パスワードが作成されたら、メモしておきましょう。（ハイフンは、パスワードに含まれるので注意です）
Thunderbirdのメール設定画面に移ります。
iCloudメールアドレスと、先ほど作成したアプリ用パスワードを入力して「続ける」をクリックし設定を進めていきます。
アカウントの作成が完了したら、iCloudメールの送受信ができるようになります。
終わりに
この問題、初心者が地味にハマりやすいポイントです。
Appleがもう少しアナウンスしてくれるといいのですが...